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基于高斯牛顿收敛的hectorslam线性插值优化算法

来源:河北农机 | 被引量:0次 | 发表于 2021年14期

【摘 要】:对于在应用在灾后搜索救援任务的机器人,其关键能力是在灾难地点进行自主探索.在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个占用较少计算资源的算法.利用双线性插值来获得栅格地图任意点的梯度值,通过高斯-牛顿方法,将每一帧新的观测数据与现有地图的最优位姿对齐.这个算法可以实现更加准确的建图和定位的功能.
【关键词】:高斯牛顿法,Hector,SLAM,双线性插值
【作 者】:季欣,何涛,宋子斌
【单 位】:北京信息科技大学
【出 处】:河北农机
【页 码】:38-39
【页 数】:2